工業(yè)機器人及成套設(shè)備的上游包括控制器、伺服系統(tǒng)、減速機等零部件領(lǐng)域；中游為整機制造行業(yè)；下游則是系統(tǒng)集成環(huán)節(jié)，以自動化設(shè)備生產(chǎn)商（即系統(tǒng)集成商）為主，涵蓋焊接、機械加工、裝配、搬運、分揀、噴涂等生產(chǎn)領(lǐng)域。

從產(chǎn)業(yè)鏈角度來看，工業(yè)機器人上游是關(guān)鍵零部件生產(chǎn)廠商，核心零部件成本占到工業(yè)機器人整機成本的70%，核心零部件供應(yīng)商在整個產(chǎn)業(yè)鏈中擁有最強的議價能力。

控制器、伺服系統(tǒng)（包括伺服驅(qū)動和伺服電機）、減速器等三大核心零部件占機器人整機產(chǎn)品成本的70%左右。其中，減速器占整機成本約36%，伺服占約24%，控制器占約12%，而本體和其他部分占整機成本的比例分別為15%和13%。

減速器

減速器是工業(yè)機器人價值占比最高的核心零部件，是由多個齒輪組成的傳動零部件，利用齒輪的嚙合改變電機轉(zhuǎn)速，改變扭矩及承載能力，也可實現(xiàn)精密控制。

與通用減速器相比，機器人用減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特點。

減速器主要分為諧波減速器和RV減速器。諧波減速器屬于齒輪減速器的一種。RV減速器是由一個行星齒輪減速器的前級和一個擺線針輪減速器的后級組成。

伺服系統(tǒng)

伺服系統(tǒng)是指以位置、速度、轉(zhuǎn)矩為控制量，能夠動態(tài)跟蹤目標(biāo)變化從而實現(xiàn)自動化控制的系統(tǒng)，由伺服驅(qū)動器、伺服電機、反饋裝置（編碼器）三部分組成，是工業(yè)機器人主要的動力來源。

伺服驅(qū)動主要以總線通訊形式實現(xiàn)對位置、速度和轉(zhuǎn)矩單元的控制；編碼器主要采用多圈絕對值編碼器；伺服電機是指在伺服系統(tǒng)中控制機械元件運轉(zhuǎn)的發(fā)動機，可使控制速度，位置精度非常準確，也可以將電壓信號轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動控制對象。

控制器

控制器主要控制機器人在工作空間中的運動位置、姿態(tài)和軌跡，操作順序及動作的時間等。作為工業(yè)機器人三大零部件之一，是工業(yè)機器人的大腦，對機器人的性能起著決定性的影響。

工業(yè)機器人本體

機器人本體，即機座和執(zhí)行機構(gòu)，包括手臂、腕部等，按照結(jié)構(gòu)形式，本體可以劃分為直角坐標(biāo)、球坐標(biāo)、圓柱坐標(biāo)、關(guān)節(jié)坐標(biāo)等類型。

從工業(yè)機器人本體市場競爭格局來看，“四大家族”FANUC(發(fā)那科)、ABB、KUKA(庫卡)、YASKAWA(安川)承襲原有機床、伺服系統(tǒng)、焊接設(shè)備技術(shù)優(yōu)勢，在機器人領(lǐng)域占據(jù)鰲頭，加上愛普生，全球市占率超50%，國內(nèi)市占率超過40%。

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